Rejeição
Rejeição 841: Código do Tipo de Veículo Inexistente [nItem:nnn]
Causa
Se o campo de espécie de veículo <tpVeic> não for compatível com os valores que estão descritos, a SEFAZ vai retornar a rejeição: Rejeição 841: Código do Tipo de Veículo Inexistente [nItem:nnn]
Veja a regra de validação da SEFAZ:

Exemplo
No exemplo abaixo vemos uma nota que está com o <espVeic>100</espVeic> está preenchida de maneira errada:
<veicProd>
<tp0p></tp0p>
<chassi>88as8d71z9f01sfa12</chassi>
<cCor>11</cCor>
<xCor>AZUL</Cor>
<pot>0</pot>
<cilin>9</cilin>
<pesoL>0.00</pesoL>
<pesoB>0.00</pesB>
<nSerie>0</nSerie>
<tpComb>o0</tpComb>
<nMotor>O</nMotor>
<CMT>0.00</CMT>
<dist>0</dist>
<anoMod>2019</anoMod>
<anoFab>2020</anoFab>
<tpVeic>100</tpVeic>
<espVeic>1</espVeic>
<condVeic>1</condVeic>
<NTA/>N<NTA>
<cMod>792000</cMod>
<cCorDENATRAN>11</cCorDENATRAN>
<1ota>9</lota>
<tpRest>o</tpRest>
</veicProd>
Um possível valor aceito, seria o <tpVeic>02</tpVeic>, que seguindo a Tabela de Tipo e Especie de Veículo é: 2-Ciclomotor

Como Resolver
Basta conferir qual o valor correto para o campo <espVeic> para qual tipo de veículo na tabela de tipo e espécie de veículo – Tabela de Tipo e Espécie de Veículo
Exemplo:
Para esse caso, basta colocar o valor correto de acordo com o veículo, no caso dessa nota o valor correto é o <tpVeic>02</tpVeic>:
<veicProd>
<tp0p>//tp0p>
<chassi>88as8d71z9f01sfa12</chassi>
<cCor>11</cCor>
<xCor>AZUL</Cor>
<pot>0</pot>
<cilin>9</cilin>
<pesoL>0.00</pesoL>
<pesoB>0.00</pesB>
<nSerie>o</nSerie>
<tpComb>o0</tpComb>
<nMotor>o</nMotor>
<CMT>0.00</CMT>
<dist>0</dist>
<anoMod>2019</anoMod>
<anoFab>2020</anoFab>
<tpVeic>02</tpVeic>
<espVeic>1</espVeic>
<condVeic>1</condVeic>
<NTA/>N<NTA>
<cMod>792000</cMod>
<cCorDENATRAN>11</cCorDENATRAN>
<1ota>9</lota>
<tpRest>o</tpRest>
</veicProd>
Referência